管仲少年丧父，生活清贫，不得不经商赚钱贴补家用，期间结识了鲍叔牙。他们两个就一起经商，一起赚钱，赚了钱管仲总是多分给自己，少分给鲍叔牙，到鲍叔牙从不计较。
有人就背地里议论，大家觉得管仲贪图小便宜，不讲情义。鲍叔牙知道后就替管仲解释，说：“管仲不是这样的人，他只是家境贫困，需要用钱，多分给他钱，是我自愿的。”
管仲三次参加战争，三次都从阵上逃跑回来，因此人们讥笑他贪生怕死，没有为国牺牲的精神。鲍叔牙听到后，就向人们解释说，管仲不是怕死，因为他家中还有年迈的母亲需要照顾，所以他不得不那样做。
管仲感谢鲍叔牙为自己做的许多事，就也想为鲍叔牙做点事情，不过都没有办成，不但没有办成，反给鲍叔牙造成许多新困难。因此，人们认为管仲没有本领，鲍叔牙却不这么看，他知道自己的朋友管仲是个很有本领的人。事情没有办成，只是机会不成熟而已。在长期交往中，两人结下了深厚的情谊，管仲多次对人讲：“生我的父母，知我的鲍叔牙啊！”
后来他们都去了齐国，管仲辅佐公子纠，鲍叔牙辅佐公子小白。齐国发生内乱后，两个逃亡在外的公子都想回国夺取国君的宝座。
鲁庄公知道齐国没有国君后，就立即派兵护送公子纠回国，后来发现公子小白已经先出发回国了。管仲就决定先行回去，亲率300兵力去截击公子小白。没过多久，管仲就遇见了公子小白，管仲等公子小白的车马走近，拉弓开箭对准公子小白就射了过去，公子小白就顺势倒了下去。
管仲看见公子小白被自己射死了，就带兵回去了，但实际上公子小白只是受了伤，并没有死去。经过这这一折腾，公子小白与鲍叔牙就特别警惕，加快速度向齐国挺进。当时齐国的许多大臣愿意拥护公子小白为国君，于是到达齐国后，公子小白就顺利登上了王位，他就是后来鼎鼎大名的齐桓公。
公元前685年，齐桓公即位，即位后急需要有才能的人来辅佐他治理国家。齐桓公就邀请鲍叔牙出来任齐相，到鲍叔牙坚称自己的才能不如管仲，如果齐国想要称霸，必须重要管仲为相。
鲁庄公听到齐国已有新国君即位，气急败坏，当即就派兵攻打齐国，企图用武力干涉来支持公子纠即位。双方在乾时会战，管仲建议速攻，到鲁庄公不采纳，结果遭遇伏击，鲁军大败，公子纠和管仲随鲁庄公败回鲁国，齐军乘胜追击，追至鲁国境内。
齐桓公为绝后患，给鲁国国君写了封信，意思就是，杀了公子纠，交出管仲和召忽，否则齐国将进攻鲁国。鲁庄公就和大臣施伯商议，施伯认为齐国是想重用管仲，不是为了杀死管仲，因为管仲的才能世间少有，有他辅佐的国家定能称王称霸。施伯认为必须处死管仲，把尸首还给齐桓公。但是鲍叔牙称齐桓公对管仲恨之入骨，一定要亲自杀了管仲，鲁庄公害怕齐国大军压进，就根本没有听从施伯的建议。
在齐国的一再施压下，鲁国杀死了公子纠，并将管仲和召忽擒住，送还给齐桓公发落。管仲知道这是鲍叔牙的计划，就让押送他们的人快马加鞭赶去齐国，最终平安到达了齐国。经过鲍叔牙的引荐，齐桓公以隆重的礼节亲自迎接管仲，以表示对他的信任和重视，同时也让天下人都知道了齐桓公的大度。
齐桓公迎回管仲后，两个彻夜长谈，一连聊了三天三夜，恨逢相晚，齐桓公拜管仲为相，并称管仲为“仲父”。
齐国经过管仲的一系列改掉，很快就变得强大起来。此时，管仲向齐桓公提出了称霸中原的战略，即“尊王攘夷”。齐桓公先后主持了多次会盟，史称“九合诸侯，一匡天下”。
后来管仲病重，齐桓公前去探望，就问管仲还有什么教诲要留给他。
管仲认真的说到：“我也快死了哪里还有什么教诲就给你，臣只希望君主您远离易牙、竖刁、常之巫、卫公子启方这些人。”
齐桓公说到：“易牙不惜烹煮自己的儿子来满足我的口味，这样的人还值得怀疑吗？”
管仲叹了口气，担忧着看着齐桓公：“一个敢烹煮自己儿子的人还有什么事干不出来呢？对您有多少爱心呢？”
齐桓公不死心，又问：“竖刁阉割了自己来侍奉我，这样的人还能怀疑吗？”
管仲无奈的说道：“人的本性都是爱惜自己的身体，对自己都不爱惜，怎能爱惜大王您呢？”
齐桓公接着问：“常之巫能审查生死之事，能驱除鬼降给人的疾病，这样的人还能怀疑吗？”
管仲直接回复：“死和生都是命中注定的，鬼降给人的疾病是由于精神失守引起的，君王不听王命，守住精神，却去依靠常之巫，他会恃宠而骄无所不为的！”
齐桓公见管仲一直否定自己身边的近臣非常不悦，他咬牙问了最后一个问题：“卫公子启方侍奉我了十五年了，为了我他连父亲死了都没有回去奔丧，这种人还能够怀疑吗？”
管仲郑重的告诉齐桓公：“人的本性哪有不爱惜自己父亲的呀，父亲死了都忍心不回去奔丧，对您又有什么爱心呢？”
齐桓公最终没有听从管仲临死前的忠告，结果被这几个奸臣活活饿死了，可怜了一代霸主，以这样的方式结束了自己的一生。
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